Su nombre es debido al Juego de Parejas que tenía lugar en esta plaza y era una especie de baile a caballo en la que cuarenta y ocho caballeros iban divididos en cuatro filas encabezadas por uno de los hijos del rey y desfilando disciplinadamente se cruzaban y entrecruzaban en una especie de baile, torneo y desfile militar...

El nombre de la plaza le viene por alojar la iglesia de San Antonio, encargo de Fernando VI al arquitecto Santiago Bonavía y comenzada a construir en 1752. Se conoce tradicionalmente por la Plaza de la Mariblanca, debido a la fuente que hay en la misma dedicada a dicha deidad...

En la Plaza de la Constitución se encuentra el Ayuntamiento de Aranjuez, antigua Casa de Empleados del Rey Carlos III. En frente se levanta el mercado de Abastos, inaugurado el 30 de diciembre de 1894 y reformado en 1985, siendo por tanto un edificio de interés histórico...

Felipe II inició el palacio con los arquitectos Juan Bautista de Toledo y Juan de Herrera, terminándose en el reinado de Fernando VI. Posteriormente se incorporaron dos alas en el reinado de Carlos III...