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La Iglesia de Santa María del Castillo es la única parroquia que actualmente se conserva de las cuatro con las que contaba Buitrago del Lozoya en el siglo XVI. Está construida en el interior del recinto amurallado, muy próxima al castillo, y fue declarada Monumento Nacional en el año 1931.
La iglesia comenzó a construirse a principios del siglo XIV, probablemente sobre una antigua mezquita. Fue concluida en el año 1321, si bien fue reestructurada en el siglo XV como evidencian las ventanas y las dos portadas de estilo hispano-flamenco, muy difundido al final de la Edad Media por el área septentrional de la Comunidad de Madrid. El estilo de la nave era originalmente gótico, cubierta con bóveda de crucería de la que hoy aún se pueden apreciar los arranques de los nervios en las fachadas desnudas de su interior. El ábside tiene forma poligonal y es de mejor fábrica que el resto de la nave, puesto que se construyó con sillares de granito bien trabajados, en contraste con el resto de la nave, hecha con sillarejo sin trabajar.